一、伺服系统基本概念

（一）系统定义

伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。

伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制得非常灵活方便。

（二）系统组成

伺服系统如图1所示，是具有反馈的闭环自动控制系统。它由位置监测部分、误差放大部分、执行部分及被控对象组成。

图1  伺服驱动自控系统的组成

    （三）性能要求

    伺服系统必须具备可控性良好，稳定性高和响应快等基本性能。说明一下，可控性好是指讯号消失以后，能立即自行停转；稳定性高是指转速随转矩的增加而匀速下降；响应快是指反应快、灵敏、响态品质好。

    （四）系统分类

    通常根据伺服驱动机的种类来分类，有电气式、油压式或电气—油压式三种。

    伺服系统若按功能来分，则有计量伺服和功率伺服系统;模拟伺服和功率伺服系统;位置伺服和加速度伺服系统等。

    电气式伺服系统根据电气信号可分为DC直流伺服系统和AC交流伺服系统两大类。AC交流伺服系统又有异步电机伺服系统和同步电机伺服系统两种。

    这里只讨论电气式伺服系统中的一种交流永磁同步电机伺服系统。

    二、交流永磁同步电机伺服系统

    伺服驱动系统能够忠实地跟随控制命令而动作，例如数控机床和工业机人，伺服驱动技术对产品的性能有重要影响，甚至起关键作用。故需进一步认识伺服驱动系统在其中的地位和作用。

    （一）AC伺服系统

    电气伺服技术应用最广，主要原因是控制方便，灵活，容易获得驱动能源，没有公害污染，维护也比较容易。特别是随着电子技术和计算机软件技术的发展，它为电气伺服技术的发展提供了广阔的前景。

    早在20世纪70年代，小惯量的伺服直流电动机已经实用化了。到了70年代末期交流伺服系统开始发展，逐步实用化，AC伺服电动机的应用越来越广，并且还有取代DC伺服系统的趋势成为电气伺服系统的主流。

    在AC伺服系统中，可分为同步和异步型AC伺服系统两种。

    永磁转子的同步伺服电动机由于永磁材料不断提高，价格不断下降，控制又比异步电机简单，容易实现高性能的缘故，所以永磁同步电机的AC伺服系统应用更为广泛。

    目前，在交流同步伺服驱动系统中，普通应用的交流永磁同步伺服电动机有两大类。一类称为无刷直流电动机，它要求将方波电流直入定子绕组；另一类称为三相永磁同步电动机，它要求输入定子绕组的电源仍然是三相正弦波形。前者简称为BLDCM电机，后者简称PMSM电机。

    （二）以数控机床为例看AC永磁同步机伺服系统

    系统由计算机数字控制（CNC）、伺服驱动器（SD）、永磁同步伺服电动机（SM）及位置（速度）传感器（S）等组成。CNC用来存储零件加工程序、进行各种插补运算和软件实时控制，向各坐标轴的伺服驱动系统发出各种控制命令。SD和SM接收到CNC的控制命令后，快速平滑调节运动速度并精确地进行位置控制。S代表位置和速度传感器（或检测器）。

目前AC伺服系统常用的位置和速度检测器有光电式和电磁式两种。例如光电编码器、磁编码器、旋转变压器（BR）以及多转式绝对值编码器。后面两种，可作多种检测功能应用，既可检测系统位置和转子速度，又可检测系统位置和转子速度，又可检测转子磁极位置。它坚固耐用，不怕震动，耐高温，惟存在信号处理电路复杂缺点。

图2  数控机床伺服控制系统

    无刷直流电动机（BL、DCM）中转子磁极位置检测方法，一般都做到无接触式，常用的有电磁式、光电式和间接检测方式。

    （1）直接式

    电磁式：差动变压器式、接近开关式；

    磁敏式：霍尔元件集成电路及模快；

    光电式：简单光电式（光敏晶体管）、绝对式光电编码盘、增量式光电编码盘。

    （2）间接式

    利用电枢绕组的感应电动势（电压）间接检测转子磁极位置, 它用于精度要求不高的场合。

    数控机床用于精密机械加工，所以对伺服系统的动态和静态精度有很高的要求，并具有宽广的调速范围和定位精度而和工业机器人的伺服系统结构类似，但伺机服电动机SM作为工业机器人手臂和腰、腿的驱动执行元件，要求其体积小，重量轻，且能产生大转矩。又由于工业机器人不同的运动姿态，伺服电机轴上惯量和力矩将发生很大变化，因此，适应性有更高要求。 

   （三）交流永磁同步电动机AC伺服系统

图3  永磁同步电动机AC伺服系统的组成

    图3是交流永磁同步电动机AC伺服系统。它由永磁同步伺服电动机SM1速度和位置传感器BR、PWM功率逆变器UI以及具有PI功能的速度控制器ASR和电流控制器ACR等部分组成。

    AC伺服系统工作原理如下:速度指令和速度反馈信号在ASR速度控制器的输入端比较，ASR输出信号为电流指令信号在乘法器中相乘就得到交流电流指令。交流电流指令值与电流反馈信号相比较后，差值送入ACR电流控制器。

    PWM或SPWM（正弦脉冲宽度调制）波形生成电路及功率逆变器，输出三相变压变频的交流电给永磁同步电动机SM的定子绕组，并使输入电枢绕组中的交流电流保持良好的正弦性。（SM转子装有特殊形状的永磁体，产生恒定磁场，因此提高SM的效率）。

    （四）交流三相永磁同步电动机伺服系统举例

    无刷直流电动机BLDCM可以用作AC伺服系统，但不是它唯一的应用，主要用作大型设备起动和调速装置。同样PMSM也不仅仅可以用作AC伺服系统，主要还是用于他控式永磁同步电动机变频调速系统。但是三相、PMSM交流伺服系统具有更优越的低速伺服性能，因而广泛用于数控机床，工业机器人等到高性能伺服系统中。

    伺服驱动技术由DC伺服系统迅速地向AC伺服系统转化，可以预见在不久的将来，AC伺服系统将完全取代DC伺服系统。

    AC伺服系统向两个方向发展：一个方向是简易、低成本AC伺服系统，例如简易数控机床，办公室自动化设备、家用电器计算机外围设备以及对性能要求不高的工业运动控制，它是一个量大面广的不可忽视的应用领域，势将迅速发展和扩大；另一个方面是更高性能、全数字化智能化软件伺服系统，以满足高精度、数控机床、机器人特别加工装备精细进给的需要。它将代表AC伺服系统发展水平和主导方向，亦将成为AC伺服系统的发展主流。

（来源：e-work  作者：上海石化公司  刘亮喜）

（责任编辑：张译）